Είχε γεννηθεί στο Ηράκλειο Κρήτης. Πρωτοεμφανίστηκε ως ηθοποιός στο «Εθνικό Θέατρο» το 1935, στον «Πέερ Γκυντ» του Ερρίκου Ίψεν. Υπήρξε σύζυγος του Νίκου Χατζίσκου, με τον οποίο εμφανιζόταν για μία περίοδο ως συνθιασάρχης στο πλάι του.
Την είδηση του θανάτου της γνωστοποίησε ο Σπύρος Μπιμπίλας μέσα από ανάρτηση στον προσωπικό του λογαριασμό στο Facebook.
Την Τιτίκα Νικηφοράκη αποχαιρέτισε με ένα συγκινητικό μήνυμα και η Κατερίνα Ευαγγελάτου, στο οποίο, μεταξύ άλλων, αναφέρει: «Η αγαπημένη μας Δασκάλα, η σπουδαία πρωταγωνίστρια Τιτίκα Νικηφοράκη έφυγε από τη ζωή σε ηλικία 107 ετών. Είχε πλήρη διαύγεια ως το τέλος.
Το αστραποβόλο πνεύμα της, το σπάνιο ταλέντο της -ηθοποιός μοναδική, μεταφράστρια, ποιήτρια, δασκάλα ηθοποιών στη Δραματική Σχολή του Εθνικού για περισσότερα από 20 χρόνια-, η παιδική της περιέργεια, το σαρκαστικό της χιούμορ θα μείνουν χαραγμένα για πάντα στην καρδιά μας. Ήταν μια σπάνια, εξαιρετική προσωπικότητα, μια αγωνίστρια της Τέχνης πολύ μπροστά από την εποχή της».
